Датчик HC-SR04 arduino измеряем расстояние до препятствий.

const int trigPin = 12;
const int echoPin = 11;
 
void setup()  {
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // триггер - выходной пин
  pinMode(echoPin, INPUT); // эхо - входной
  Serial.begin(9600); // инициализация послед. порта
}
 
void loop()  { 
  long distance = getDistance(); // получаем дистанцию с датчика
  Serial.println(distance); // выводим в последовательный порт
  delay(100);
} 
 
// Определение дистанции до объекта в см
long getDistance() {
  long distacne_cm = getEchoTiming() * 1.7 * 0.01;
  return distacne_cm;
}
 
// Определение времени задержки
long getEchoTiming() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); // генерируем импульс запуска
  delayMicroseconds(10);  
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  // определение на пине echoPin длительности уровня HIGH, мксек:
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH); 
  return duration;
}

#define trigPin 12 //Sensor Echo pin connected to Arduino pin 12
#define echoPin 11 //Sensor Trip pin connected to Arduino pin 11

void setup() 
{  
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(9600); // инициализация послед. порта
}
 
void loop() {
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW); // Подаем 0 на выход микроконтроллера
  delayMicroseconds(2); //задержка 2 мкс
  digitalWrite(trigPin, HIGH); // Подаем сигнал на выход микроконтроллера
  delayMicroseconds(10);  // Удерживаем 10 микросекунд
  digitalWrite(trigPin, LOW); // Затем убираем
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); //замеряем время Echo
  distance = duration/58.2; // пересчитываем в см.
 
 Serial.println(distance); // выводим в последовательный порт
 
  delay(100);
}

#include "Ultrasonic.h" //подключаем библиотеку
Ultrasonic ultrasonic(12,11); //trigPin - 12; echoPin - 11;
 
void setup() {
Serial.begin(9600); // инициализация послед. порта
}
void loop()
{  
  Serial.println(ultrasonic.Ranging(CM));
  Serial.println("cm");
    delay(100);
}